9月16日,西安空军军医大学(原第四军医大学)口腔医院种植科手术室内,一台种植牙手术机器人根据预先设定指令,成功为一名女性患者完成了两颗缺牙的种植即刻修复,手术进展十分顺利,这正是世界首台自主式种植牙手术机器人,它的问世,使口腔疾病治疗迈入了机器人时代。
手术现场,医护人员首先为患者佩戴上3D打印的定位标识,在口内、外规划好机器人运动路径,机器人自动采集并记录这些数据。同时对机器人进行模拟测试和数据核正。接着为患者进行消毒铺巾,实施局部麻醉。手术开始后,只见种植牙手术机器人的机械“手臂”按照规划路径自主运动到预定位置,并依据医生设计的种植体位置、角度和深度进行窝洞预备,接着将种植体拧入窝洞中,术中机器人会随着患者头部的移动迅速做出随动调整,后由医生装戴基台和预先打印出的牙冠。两颗牙治疗过程在1小时内完成,牙冠戴入顺利,咬合、美观均达到预期效果。经测试,植入种植体精度误差为0.2mm-0.3mm,种植体的稳定性完全达标。
2013年,在我国口腔修复学专家赵铱民教授及其团队主导下,空军军医大学口腔医院与北京航空航天大学机器人研究所立项,共同研发种植牙机器人。他们研究了一种无需空间配准的机械式空间融合定位方法,突破了机器人配准操作复杂的瓶颈技术,实现了高精度空间定位,设计出自主式种植牙手术机器人构型,能在空间狭小的口内灵活地完成手术操作。开发出口腔种植规划-手术导航-机器人控制软件系统,实现了个性化种植方案规划、术中全程导航与机器人自主控制。在多次动物实验基础上,建立了口腔种植手术机器人临床工作程序,完成了缺牙患者的种植即刻修复,降低了手术难度,提高了手术效果。与传统方法相比,种植牙机器人具有、高效、微创、安全等优点。